彩色木块无序抓取-YoloV8实例分割-奥比中光Gemini2+法奥FR5六轴协作机械臂

奥比中光Gemini2采集彩图还有深度图，使用YoloV8对彩图进行实例分割，得到物体的Mask, 进而得到局部的物块点云。 对点云区域进行平面拟合，得到物块上表面的中心点坐标，还有法向量。最后用法奥FR5六轴协作机械臂实现无序抓取的功能。