笛卡尔空间-空间圆弧插值+Slerp姿态插值混合-六轴协作机械臂PyBullet仿真

开发了一套基于Python的机械臂轨迹规划库。视频里演示的是在笛卡尔空间下，空间圆弧插值与Slerp姿态插值的混合。使用梯形加减速算法， 分别进行空间圆弧插值与姿态插值， 计算各自的周期。 选取周期最大值最为最终的周期， 最终实现空间圆弧插值与Slerp姿态插值的同步。