UCLA发布|效率提高20%，可快速且并行逐点去斜的里程计！

本文提出了直接激光雷达惯性里程计（DLIO），这是一种轻量级激光雷达惯性测距算法，在构建连续时间轨迹以进行精确运动校正时采用了一种新的从粗到细的方法。我们方法的关键在于构造一组仅由时间参数化的解析方程，从而实现快速且可并行的逐点去斜。这种方法之所以可行，是因为我们的新型非线性几何观测器具有强收敛性财产，它为初始化敏感的IMU积分步长提供了可证明正确的状态估计。此外，通过同时执行运动校正和先前生成，以及通过将每个扫描直接注册到地图并绕过扫描到扫描，DLIO的精简架构在计算效率上比当前最先进的架构提高了近20%，精度提高了12%。与四种最先进的算法相比，我们通过使用多个公共基准和自收集数据集的广泛测试，展示了DLIO优越的定位精度、地图质量和较低的计算开销。
论文地址：https://arxiv.org/abs/2203.03749