机械臂协同操控规划与人机交互

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摘要：
与人类工作类似，机器人任务有时需要双手才能完成。这需要协调的运动规划和控制。虽然以协调一致的方式完成任务已经是一个巨大的挑战，但当环境中引入需要避免的障碍时，手头的任务就变得更加困难。为此，我们整合了一个矢量控制基于规划方案，能够避开障碍物，具有接触检测和基于接触扳手估计的反应控制方法，例如导纳控制。我们还将真实的接触力与圆形排斥场一起直接融合到规划器中。由此产生的规划器-控制器组合能够进行避障规划以及在不可预见的接触情况下的反应控制，这也可以用于需要由环境引导操作的情况，例如仅在粗略已知环境中的着陆控制。