500公里超大型SLAM数据集！多视觉异步SLAM系统（ICRA 2021）

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现有的多摄像机SLAM系统假设所有摄像机的快门都是同步的，这在实践中通常不是这样。在这项工作中，我们提出了一种考虑异步传感器观测的广义多相机SLAM公式。我们的框架集成了一个连续时间运动模型，以在跟踪、局部映射和循环闭合期间跨异步多帧关联信息。为了进行评估，我们收集了AMV Bench，这是一个具有挑战性的新SLAM数据集，使用我们的异步多摄像头机器人平台记录了482公里的行驶。AMV Bench比以前的多视图高清室外SLAM数据集大了一个数量级，涵盖了多种多样且具有挑战性的运动和环境。我们的实验强调了异步传感器建模的必要性，并表明在具有挑战性的室外场景中，使用多个相机对于稳健和准确的SLAM至关重要。