论文复现：MPC-D-CBF (基于动态屏障函数的移动机器人balabala的模型预测控制)

花了一天时间跑通了！
原论文是 MPC-D-CBF: Dynamic Control Barrier Function-based Model Predictive Control to Safety-Critical Obstacle-Avoidance of Mobile Robot
原作者大佬没怎么说明怎么把代码跑起来orz，有一点点东西需要自己补充。稍微排除了一下过程中可能踩的小坑，如果需要复现可以参考
https://github.com/zm-3171/MPC-D-CBF
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以及ROS2的版本，这里简单修了几个bug，解决了原代码运行时卡尔曼滤波器崩掉和local_map卡住不更新的问题。
https://github.com/zm-3171/DCBF_MPC_Planner_ROS2