【P450进阶款开源无人机】室内新SLAM模块，更稳定更高效！

在以往的Prometheus 450（P450）无人机上，我们搭载的是Intel Realsense T265定位模块，使用USB连接方式挂载到机载计算机allspark上，通过机载上SDK驱动T265运行并输出SLAM信息，以此来实现室内定位功能。
为进一步提升P450系列无人机室内定位的稳定性与可靠性，同时将定位精度控制在10cm以内，近期我们将进行多种方案研测，本期我们将用P450进阶款（即将推出）无人机搭载VIOBOT模块做进一步研测。
VIOBOT模块是基于双目相机和IMU等多传感器融合的VIO（视觉惯性里程计）组件系统。该组件集多传感器、视觉算法与算力平台于一体，视觉+IMU硬件时间同步，可实时输出点云、深度图、位姿等数据。
其主要优势包括：
（1）系统将传感器/算力平台/算法合一，大大优化了感知规划系统架构；
（2）先进高效的视觉融合算法，实现良好的鲁棒性，兼具高精度感知；
（3）算法与硬件高度协同配合，使系统精简高效；
（4）MCU时间同步，实现毫秒级的超低时延；
（5）简单易用，无需繁琐的初始化调试，开机即可开始感知。

该模块通过网口与无人机进行数据交互，相比于USB接口，网口的稳定性更高，通过Mini Homer可以将VIOBOT与机载计算机进行同一局域网组网。