四足机器人 腿式机械手的碰撞检测与识别
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https://www.youtube.com/watch?v=Rr4h4tEHCFU
为了在现实世界中安全地部署腿式机器人，有必要让它们能够可靠地检测意外接触并准确估计相应的接触力。
在本文中，我们提出了一种用于四足机械臂的碰撞检测和识别管道。 我们首先介绍了一种基于带通滤波估计碰撞时间跨度的方法，并表明该信息是获得准确碰撞力估计的关键。 然后，我们通过补偿模型不准确、未建模载荷和作用于机器人的任何其他潜在准静态干扰源来提高识别力大小的准确性。 我们在各种场景中通过广泛的硬件实验来验证我们的框架，包括机器人上的小跑和额外的未建模负载。
论文链接：https://arxiv.org/pdf/2207.14745.pdf
为了在现实世界中安全地部署腿式机器人，有必要让它们能够可靠地检测意外接触并准确估计相应的接触力。
在本文中，我们提出了一种用于四足机械臂的碰撞检测和识别管道。 我们首先介绍了一种基于带通滤波估计碰撞时间跨度的方法，并表明该信息是获得准确碰撞力估计的关键。 然后，我们通过补偿模型不准确、未建模载荷和作用于机器人的任何其他潜在准静态干扰源来提高识别力大小的准确性。 我们在各种场景中通过广泛的硬件实验来验证我们的框架，包括机器人上的小跑和额外的未建模负载。
论文链接：https://arxiv.org/pdf/2207.14745.pdf
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