【开源】LLOL：旋转激光雷达的低延迟里程计法|宾夕法尼亚大学

他们提出了一种用于旋转激光雷达的低延迟里程计系统。许多现有的激光雷达测程方法在处理数据之前等待激光雷达的整个扫描。这在第一次激光发射和其位姿估计之间引入了很大的延迟。为了减少这种延迟，他们将旋转激光雷达视为流式传感器，并在数据包到达时进行处理。这有效地跨时间分配了昂贵的操作，从而形成了一个非常快速和轻量级的系统，具有更高的吞吐量和更低的成本延迟。
代码地址：https://github.com/versatran01/llol
论文地址：https://arxiv.org/abs/2110.01725