【路径规划】RRT结合APF算法快速探索随机树结合人工势场法的路径规划算法

【RRT结合APF算法快速探索随机树结合人工势场法的路径规划算法】
代码地址：https://mbd.pub/o/bread/mbd-ZpWTk51w
RRT结合APF算法的matlab代码。地图为可以替换的栅格地图。代码是在复现华中科技大学发表的英文论文的基础上的进一步改进。RRT算法。人工势场算法。
1.原论文方法简介：针对快速探索随机树（RRT）路径规划算法存在的随机抽样和效率低等问题，提出了一种结合人工势场法（APF）的改进算法。该方法首先在基本 RRT 算法的随机树扩展步骤中引入概率值，加快随机树向目标节点的收敛速度，并在随机树中加入引力成分，引导随机树向目标点生长，加快搜索过程。在障碍物周围建立斥力场，限制障碍物之间的搜索区域，减少路径的随机性。
2.本代码在复现原论文方法的基础上进一步改进。代码删除了RRT算法产生的大量冗余节点，生成更短且更合理的路径。红色路径为未删除冗余节点的路径。绿色路径为最终的路径。
3.代码还附带一份创建地图矩阵的代码。