自制六轴机器人（逆运动学测试）

视频中测试了末端姿态角的单轴旋转
1、六个关节都用了3D打印的摆线减速机，打印精度低导致减速机有很大背隙，有待寻找解决方案；
2、写入了逆运动学，但还没添加雅可比矩阵，因此目前只能做点到点运动。
以上坑待填。。。大佬轻喷