【六足机器人】躺平的二本大专生跟着江协科能做出怎样的毕设

也许是因为在大学浑浑噩噩地度日和努力躺平的报应，所以在选择毕设题目的时候错过了最佳选题时机，在一众人挑挑选选之后，这个六足机器人课题也就落在了我的头上。由于没有加入实验室的经历，也没有参加过任何开发项目的竞赛，因此就在开题答辩的时候老师也笑着怀疑我是否能独立完成这个毕设，最后我竟有不知道哪儿来的勇气向他们保证：明年答辩，我和机器人总有一个会爬着过去！
即使有这样难度的课题压在我身上，依然没有改变我的懒惰习惯，继续在大学里躺了大半年，到最后三个月才想起毕设事情。不过还好有deadline的“祝福”和“注视”，也还好有stm32之神江协科的教学视频！这次才开始认真查阅起资料，二个月里熬了一个又一个通宵，白天看着江协科的教学，夜里走在教学楼外想着数学公式，最后硬是逼着自己在deadline之前，用蹩脚的c语言模仿着江协科的代码编写风格在stm32f103上完成了运动学解算和控制系统的代码编写，完成毕业验收。
在此特别感谢在制作毕设的痛苦与折磨期间一直帮助和鼓励我的挚友小吴同学，以及非常非常非常感激江协科大佬为广大电信人带来的福音！
(此六足机器人的主要功能：上位控制，基于逆运动的三角步态行走，非行走状态下机身位姿控制与姿态自平衡，避障)