彩六实体小车：PD直立自平衡
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功能进度：
直立环PD成功，参数仍需微调。
速度环PID待完善，编码器外部中断成功，速度换算成功。
完成了基于esp32wifi网页PID调参页面，参数依靠内载eeprom保存。
直立环PD成功，参数仍需微调。
速度环PID待完善，编码器外部中断成功，速度换算成功。
完成了基于esp32wifi网页PID调参页面，参数依靠内载eeprom保存。
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