IEEE'24 | 最小成本！安全协作！异构无人机飞行的路径规划新策略！

IEEE'24 | 最小成本！安全协作！异构无人机飞行的路径规划新策略！在微信公众号「3D视觉工坊」后台回复：「原论文」，获取仓库代码链接，赶快学起来！ 这篇文章提出了一种新颖的异构无人机团队未知空间探索方法。该方法结合了前沿检测、兴趣点（POIs）可达性评估和任务分配等技术，通过前沿检测生成 POIs，利用 SphereMap 确定其可达性，并通过最小成本流（MCF）技术解决任务分配问题，从而为每个无人机分配探索任务。此外，文章还为选定的 POIs 生成了无碰撞路径，并跟踪无人机之间的相互距离以确保飞行安全。算法在 Gazebo 机器人模拟器中进行了仿真测试，并在实际工业仓库环境中进行了验证。结果表明，虽然 MCF 方法在任务分配中的效率显著高于贪婪方法，但执行时间较长。在实际环境中，算法能够实时运行，并成功完成复杂环境中的探索任务，验证了其在真实应用中的有效性和潜在改进方向。#人工智能 #科技 #算法 #计算机