MatlabSimulink(无人机避障)与ROS联调教程

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在没有全局地图或者是应对动态障碍物的情况下，往往是运用局部规划来进行绕障，在局部规划的经典算法中，比较常用的是 DWA 与 VFH，VFH 全名向量场直方图算法，不同于 DWA 的绕障思路。两者的绕障思路为：
DWA：对障碍物的位置进行测算，在满足运动约束的情况下，计算每一种速度矢量的运行轨迹，然后从运行轨迹中挑选出代价最小的轨迹(速度与当前速度最接近，距离障碍物不近，距离目标点方向的角度差较小等等代价)，之后选择此轨迹代表的速度矢量作为本周期的速度矢量目标，进行绕障
VFH：对障碍物的角度与距离进行测量，建立极性坐标系，环绕飞机一周的360度分为若干个区间，挑选出没有障碍物的区间，对区间进行二次处理，剔除掉不满足运动约束的区间，之后从剩余区间中计算出代价最小的区间，此区间的中间角度(或其他的代表角度)作为速度方向进行输出，对速度的大小并不修改，只输出目标速度方向
两种局部规划的方式各有优势，需要根据实际的应用场景来综合应用。