通过轮式人形机器人的全身远程遥控动态移动操纵

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摘要：人形机器人有潜力帮助人类工人实现体力要求较高的操作任务，例如在仓库内移动大箱子。 我们将此类任务定义为动态移动操纵（DMM）。 本文提出了一种通过全身远程操作进行数字万用表 (DMM) 的框架，该框架基于三个关键贡献：首先，提出了一种采用人机界面 (HMI) 和双轮人形机器人 SATYRR 的远程操作框架。 其次，该研究引入了利用人机降阶模型的动态运动映射，以及用于操作任务的运动学重定向策略。 此外，本文还讨论了全身触觉反馈在轮式人形控制中的作用。 最后，通过运动实验和推重箱任务验证了系统的有效性和 DMM 映射。 这里我们展示了两种形式的 DMM：抓取平均速度为 0.4 m/s 移动的目标，以及推动重量高达机器人重量 105% 的箱子。 通过同时调整俯仰和使用手臂，飞行员可以调整机器人姿势，以施加更大的接触力，并以 0.2 m/s 的恒定速度移动重箱子。