一种用于杂乱环境中自主导航的加速避碰运动规划器

论文： RDA: An Accelerated Collision Free Motion Planner for Autonomous Navigation in Cluttered Environments [RA-Letter]

论文 IEEE链接： https://ieeexplore.ieee.org/document/10036019
论文Arxiv链接：https://arxiv.org/pdf/2210.00192.pdf
开源代码：https://github.com/hanruihua/RDA_planner

基于优化理论，将避障问题构造为凸优化问题，并利用ADMM并行加速求解。