多智能体系统，编队控制，避障，参考校正算法，滑模控制文献+MATLAB 复现代码

研究了具有不匹配不确定性和避障等实际问题的二阶多智能体系统的群体控制问题。为了保证各智能体位置跟踪误差的有界性，提出了一种基于参考校正算法的滑模控制方案。采用干扰观测器和人工势场，首先解决了存在不匹配不确定性的避障问题。然后定义了不可达参考场景来描述多智能体系统在智能体试图避开障碍物时的被动纠正行为。针对每个agent开发了分布式参考校正算法，以减弱被动校正行为的有害影响。利用李亚普诺夫稳定性理论验证了该方法的避障有效性和位置跟踪误差的有界性。